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基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统控制研究CSCDCSTPCD
作者：刘呈则朱新坚
发表期刊：测控技术 2006年6期
关键词：32位微控制器燃料电池自主机器人
摘要：针对野外作业机器人面临的能源动力问题,设计了基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统.以32位嵌入式微控制器为核心的机器人控制系统可以实时检测燃料电池的能量状态、机器人本体的状态参数,并基于此对机器人姿态、功率需求进行相应调整.介绍了系统的总体方案设计,阐明了硬件设计与软件实现.
燃料电池驱动的自主机器人控制系统实现北大核心CSCDCSTPCD
作者：刘呈则朱新坚
发表期刊：计算机工程 2006年14期
关键词：32位微控制器燃料电池自主机器人
摘要：针对野外作业机器人面临的能源动力问题,设计了基于32位微控制器的燃料电池驱动机器人系统.以32位嵌入式微控制器为核心的机器人控制系统可以实时检测燃料电池的能量状态、机器人本体的状态参数,基于此对机器人姿态、功率需求进行相应调整.并给出了系统的总体方案设计,阐明了硬件设计与软件实现.
嵌入式智能机器人平台研究北大核心CSCDCSTPCD
作者：方正杨华胡益民徐心和
发表期刊：机器人 2006年1期
关键词：智能机器人平台Windows CE.NET实时控制自主机器人双目视觉语音识别
摘要：针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性,在Windows CE.NET系统基础上,通过剪裁定制,去除冗余的功能,搭建嵌入式智能机器人平台.该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块,并有丰富的运动控制接口及驱动模块.同时,设计了多传感器数据融合、轨迹规划、运动控制、无线网络通信、图形人机界面等智能机器人的测试软件和应用模块.该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实时性强、可靠性高等优点.
具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究CSCDCSTPCD
作者：张飞陈卫东
发表期刊：测控技术 2003年6期
关键词：声纳环自主机器人行为避障
摘要：介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法,给出了系统的软硬件结构,在对声纳数据进行建模的基础上,提出了两种基本行为控制算法:避障与沿墙走,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合,设计了一种复合行为:环游房间.实机实验和比赛结果证明了系统设计与控制算法的有效性.
强化学习理论在机器人应用中的几个关键问题探讨北大核心CSCDCSTPCD
作者：张文志吕恬生
发表期刊：计算机工程与应用 2004年4期
关键词：强化学习自主机器人多机器人系统
摘要：文章在简单概述强化学习理论的基础上,对强化学习在实际机器人应用中经常遇到的连续状态-动作空间、信排度分配、探索和利用的平衡、不完整信息等关键性问题进行了讨论,给出了一些常用的解决方法,以期为相关的研究和应用提供一个参考.
基于群体智能的自主机器人设计CSTPCD
作者：臧申俊
发表期刊：微型电脑应用 2010年5期
关键词：自主机器人结构设计红外传感器步进电机串行红外通信PWM
摘要：该文结合群体智能对研究平台的需求,介绍了自主式机器人的设计和实现.机器人的整体结构由主控板和功能板组成,主控板是机器人的控制中心,主要是CPU及其外国电路,以及一些调试用LED灯和按键.功能板是主控板控制信号的执行者,主要包括电源模块、红外测距、电机及驱动和串口等功能块.主控板通过两个接口与功能板相连接.该设计既可以作为一款通用性机器人进行推广应用,在批量生产运用的过程中不需要做较大规模的修改,也可以作为实验室研究的硬件平台.
一种支持个性化协调的服务机器人体系结构CSTPCD
作者：吉建民陈小平姜节汇靳国强王锋
发表期刊：南京大学学报（自然科学版） 2010年2期
关键词：自主机器人人机协调个性化自然语言处理answerset逻辑程序设计
摘要：本文提出一种支持个性化协调的服务机器人体系结构(individualized coordinationarchitecture,ICA).主要动机是通过自然语言人机对话获取用户的个人特性和其他信息,通过对这些信息进行自动推理和规划,实现利用个人特性的自动问题求解,并满足家庭环境对服务机器人的应用要求.本文着重介绍ICA的主要部件的功能及其相互衔接方式,描述任务规划的机制和实现手段,并通过一个实例说明在一个初步实现的原型系统中从自然语言到任务规划的完整过程.
机器人二维环境下仿人虚拟力场避障研究北大核心CSCDCSTPCD
作者：金英连王斌锐吴善强
发表期刊：计算机工程与应用 2010年34期
关键词：虚拟力场避障仿人自主机器人仿真
摘要：动态环境下避障是机器人实现自主运动的关键.首先建立了适合虚拟力场算法的机器人工作环境数学描述.将人避障行走策略引入虚拟力场中,具体包括:设计了单元格障碍物可信度的邻域平滑累积值计算方法,模拟人对移动障碍物的躲避策略;建立可信度的不确定推理计算方法,处理信号和环境存在干扰问题;设计了基于目标点方位角的吸引力计算公式来解决目标点超出感知空间问题;设计了变权重加权排斥力计算方法,使机器人对前进方向的障碍更敏感;借鉴人绕开障碍物策略,采用临时…查看全部>>
基于信息势能的鲁棒估计器及其在同时定位与地图构建问题中的应用北大核心CSCDCSTPCD
作者：刘龚任雪梅A．B．RAD
发表期刊：控制理论与应用 2011年7期
关键词：信息势能自主机器人鲁棒估计定位与地图构建
摘要：提出了一种基于信息势能鲁棒估计器来解决机器人室内的同时定位与地图构建（SLAM）问题．结构化的室内环境可以用线段近似表示．然而动态环境中，测距传感器测得的数据通常湮没在大量的噪声信号中．本文采用“分割与合并”（split—and．merge）方法进行线段的分类，根据信息势能的性能指标衡量每个采样数据对该线段的信息贡献量．按照信息优化理论设计估计器，选择信息量贡献大的样本点作为信息内点提取线段参数，构建局部地图．采用粒子滤波器进行地图及…查看全部>>
基于网格线的自主机器人定位系统设计北大核心CSCDCSTPCD
作者：胡小科宋爱国张小瑞蒋朝根
发表期刊：测控技术 2010年9期
关键词：自主机器人定位网格线捷联惯性导航光电传感器
摘要：针对自主机器人在具有不同于主平面颜色的正交网格线的平面区域内移动时,机器人位置坐标和移动方向难以确定的问题,提出了一种新型的定位系统.本系统以Freescale公司生产的16位微控制器MC9S12DG128B为信号检测和数据处理的核心,采用捷联惯性导航技术,通过不断采集机器人的加速度和角速度,计算出其当前的坐标和移动方向,同时采用光电传感器辅助定位,解决机器人在长距离移动时带来的累积误差,提高定位精度.实验结果表明,该系统设计方案可行.

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