提出一种3转动1移动4自由度并联机构--1-PS-3-SPS,推导其运动学反解方程和Jacobean矩阵;采用满足杆长约束和球面副转角约束搜索方法,求解出工作空间;绘制结构参数与工件空间的关系曲线,分析结构参数对工作空间的影响,提出1-PS-3-SPS的结构设计准则.
作者：刘溯;秦伟;高广娣
作者单位：重庆大学机械工程学院,重庆,400044重庆大学机械工程学院,重庆,400044重庆大学机械工程学院,重庆,400044
分类：信息技术与安全科学
中文关键词：并联机器人结构参数工作空间
刊名：《现代制造工程》 2006 (2)
页码/页数：101-105,5
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