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一般6R机器人的高精度逆运动学算法研究OA北大核心CSCDCSTPCD

Research on Inverse Kinematics Algorithm with High Accuracy for a General 6R Robot

中文摘要

为解决一般6R机器人的逆运动学问题,提出一种基于符号运算和矩阵分解的高精度逆运动学算法.采用符号运算求解逆运动学方程的系数矩阵,避免了大量中间过程的浮点数计算累积误差;通过矩阵奇异值分解优化方法提高消元矩阵的秩稳定性;将一元十六次方程求根问题转化为求解矩阵的特征值和特征向量问题,并选取较高数量级的相关元素求解关节变量,最大程度地减小数值计算累积误差的影响,提高了逆运动学算法的稳定性和精度,得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解.以一般6R…查看全部>>

刘松国;朱世强;程永伦

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州,310027浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州,310027浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州,310027

信息技术与安全科学

逆运动学符号运算矩阵分解高精度

《中国机械工程》 2007 (20)

2414-2418,5

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