气动人工肌肉关节的自抗扰控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Active Disturbance Rejection Control for the Joint Driven by PMAs
气动人工肌肉关节系统是一个强非线性时变自平衡2阶系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、调节速度和稳定性之间的矛盾,设计了一种2阶自抗扰控制器.采用3阶扩张状态观测器实时估计未建模型部分及外界扰动,对系统进行线性补偿,并利用非线性反馈机制提高控制效率,在保证稳定性的前提下,提高调节速度和控制精度,使得系统的稳态精度小于0.1°,跟踪精度小于0.5°,试验证明,即使在系统模型部分已知或未知的情况下,系统采用自抗扰控制仍然可以使控制效果达到令人满意的程度.
The system of a joint driven by PMAs (pneumatic muscle actuators) is a strong nonlinear tine-varying selfbalanced second-order system.Traditional control methods are difficult to overcome the conflict between the control accuracy, the regulating speed and the stability.A second-order active disturbance rejection control (ADRC) is designed, in which a third-order ESO (extended states observer) is adopted to estimate the non-modeling part and external disturba…查看全部>>
刘昊;王涛;范伟;赵彤;王军政
北京理工大学,北京,100081北京理工大学,北京,100081北京理工大学,北京,100081SMC(中国)有限公司,北京,100176北京理工大学,北京,100081
信息技术与安全科学
气动人工肌肉动力学模型非线性自抗扰控制
PMA (pneumatic muscle actuator) dynamic model nonlinear ADRC (active disturbance rejection control)
《机器人》 2011 (4)
微型气动人工肌肉与仿人柔性机械手的研究
461-466,508,7
国家自然科学基金资助项目(50475163).
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