基于SURF和ORB全局特征的快速闭环检测OA北大核心CSCDCSTPCD
Fast Loop Closure Detection Based on Holistic Features from SURF and ORB
针对移动机器人SLAM(同时定位与地图创建)中的闭环检测问题,提出了一种基于SURF(加速鲁棒特征)和ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)全局特征的快速闭环检测算法.首先利用SURF与ORB分别提取查询图像的全局特征,实现对图像的特征表征.在特征提取过程中,对查询图像进行归一化操作,并将归一化的图像中心直接作为SURF与ORB的特征点位置,从而避免了耗时的特征点定位过程.然后将归一化的图像直接作为特征点的邻域区…查看全部>>
A fast loop closure detection algorithm based on holistic features from SURF (speeded-up robust feature) and ORB (oriented FAST and rotated BRIEF) is proposed for the loop closure detection problem in mobile robot SLAM (simultaneous localization and mapping). Firstly, holistic features of a query image are extracted for feature representation by using SURF and ORB. The query image is normalized and its center is directly set as the feature point position of …查看全部>>
刘国忠;胡钊政
河北工业大学电子信息工程学院,天津 300401河北工业大学电子信息工程学院,天津 300401
信息技术与安全科学
同时定位与地图创建闭环检测机器人全局特征跟踪模型
simultaneous localization and mappingloop closure detectionrobotholistic featuretracking model
《机器人》 2017 (1)
复杂水域主动式智能感知方法研究
36-45,10
国家自然科学基金(51679181,51208168)河北省普通高等院校青年拔尖人才计划(BJ2014-013)湖北省技术创新专项重大项目(2016AAA007)湖北省自然科学基金(2015CFB252).
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