基于自适应模型预测控制的智能车轨迹跟踪OA
Trajectory Tracking for Intelligent Vehicle Based on Adaptive Model Predictive Control
针对传统模型预测算法在智能车辆轨迹跟踪的局限性,引入随道路曲率变化的速度自适应调节算法,设计轨迹跟踪控制器.设计目标函数及添加约束条件,通过Matlab/Simulink软件,在不同车速下与传统算法进行比较,仿真结果表明:不同的纵向车速对传统算法的轨迹跟踪有一定的影响,而对改进后的算法影响较小.尤其当车速较高时,改进后的算法轨迹误差更小,能保证车辆安全、稳定地行驶.
杨俊;樊继东
湖北汽车工业学院 汽车工程学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院 汽车工程学院,湖北 十堰 442002
交通工程
智能车辆轨迹跟踪自适应模型预测控制
《湖北汽车工业学院学报》 2021 (1)
6-10,5
汽车零部件技术湖北省协同创新项目(2015XTZX0427)
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