基于支重轮-履带-地面多体耦合的履带机器人振动响应研究OA北大核心CSTPCD
Study on vibration response of tracked robot based on multi-body coupling of supporting wheel-track-ground
构建支重轮-履带-地面多体耦合系统是研究履带机器人行驶平顺性的重要环节.以单侧五支重轮履带机器人为研究对象,在非线性悬挂系统模型以及考虑履带滤波作用的路面激励的基础上,建立了履带机器人振动理论估算模型.然后,基于履带机器人在不同等级路面及不同行驶速度工况下的仿真实验,利用均方根值定量分析了行驶速度、路面激励对机器人车体及其支重轮垂向振动的影响.最后,通过开展外路实验来验证七自由度半车的振动理论估算模型和动力学仿真模型.结果表明:随着行驶速度和路面…查看全部>>
The construction of supporting wheel-track-ground multi-body coupling system is an important link for the travelling smoothness study of tracked robots.Taking the unilateral five-supporting wheel tracked robot as the study object,the theoretical estimation model for tracked robot vibration was established on the basis of the nonlinear suspension system model and the road excitation considering the track filtering effect.Then,based on the simulation experimen…查看全部>>
宋佳琪;张宏;王景宇;殷国珠
太原科技大学 机械工程学院,山西 太原 030024太原科技大学 机械工程学院,山西 太原 030024太原科技大学 机械工程学院,山西 太原 030024太原科技大学 机械工程学院,山西 太原 030024
机械工程
履带机器人多体耦合支重轮垂向振动响应特性
tracked robotmulti-body couplingsupporting wheelvertical vibrationresponse characteristics
《工程设计学报》 2024 (4)
456-464,9
国家自然科学基金资助项目(52075355)中央引导地方科技发展资金项目(YDZJSX20231A050)山西省重点研发计划项目(202202100401012)
评论