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15 Articles
- 未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展北大核心CSCDCSTPCD
- 可在线配置结构的多源融合位姿估计框架北大核心CSTPCDAbstract:针对组合导航系统中,融合算法结构难以在线进行配置的问题,基于误差状态扩展卡尔曼滤波器(ES-EKF)和标准观测模型库,提出一种不依赖特定平台、可在线配置结构的多源融合估计框架,赋予组合导航系统动态变更信息源融合方式的能力.对多种导航子系统的输出信息进行分类和建模,建立一个不依赖于特定传感器和平台的标准观测模型库.设计一种算法结构的表示规则,将算法结构映射为融合模式,实现信息源和变量的灵活选择.基于该融合估计框架,设计并实现了一个惯性测…More>>
- 具有全局速度约束的惯性/编码器/视觉/激光融合定位方法:IEVL-Fusion北大核心Abstract:针对卫星拒止环境中移动机器人高精度定位需求,提出一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波(ES-EKF)的激光定位子系统/视觉定位子系统/全局速度测量子系统松耦合融合定位方法,并设计了一个误差低漂移的组合定位系统.首先,根据向量加法和矩阵乘法对系统状态的误差进行最小表示,建立误差形式的卡尔曼滤波模型,以误差状态的最优估计对系统状态的估计值进行补偿.然后,针对激光和视觉定位子系统位姿不确定度未知的问题,将位姿输出依时间戳转化为位姿增量,并建立位姿…More>>
- 一种鲁棒的室内移动机器人定位方法北大核心CSCD
- 基于模糊自适应卡尔曼滤波的移动机器人定位方法北大核心CSCDCSTPCD
- 双舵轮泊车机器人运动学分析及定位系统研究CSCDCSTPCD
- 基于障碍物地平角点的移动机器人定位*北大核心CSCDCSTPCD
- 基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展北大核心CSCDCSTPCDAbstract:首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述.然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展.其次,给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果.最后,对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望.
- 基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究北大核心CSTPCD
- 移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模北大核心CSCDCSTPCD