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24 条结果
- 基于传感器的非完整移动机器人运动规划北大核心CSCDCSTPCD
- 非完整移动机器人鲁棒运动规划北大核心CSCDCSTPCD摘要:非完整移动机器人利用传感器可以解决不确定性模型和未知环境中的许多问题,利用移动机器人上配备的传感器的信息组合提出了一种在线视点寻求算法,结合移动机器人的运动方程和传感器的晕测方程采用扩展Kalman估计来对移动机器人的位置进行修正,以降低运动的不确定性,从而得到一种鲁棒的规划算法,仿真的结後果证明了上述方法是行之有效的.
- 时滞的非完整动力学系统滑模抗干扰跟踪控制北大核心CSCDCSTPCD
- 考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划北大核心CSCDCSTPCD
- 多刚体系统的一致性控制研究
- 基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定北大核心CSCDCSTPCD摘要:以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性.
- 非完整移动机器人的轨迹跟踪控制研究
- 有限时间内非完整移动机器人编队控制CSTPCD
- 电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制北大核心CSCDCSTPCD摘要:针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计.对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计.在动力学层面,为实现扰动下的速度跟踪,通过辅助输入设计了一种跟随者机器人多变量超螺旋固定时间连续电压控制器.所提算法使机器人编队克服了跟随者机器人所受干扰,确保了跟随者机器人与领航者在固定时间达到期望队形,跟随者在固定时间内跟随期…查看全部>>
- 基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制北大核心CSCDCSTPCD