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24 条结果

基于传感器的非完整移动机器人运动规划北大核心CSCDCSTPCD
Authors：吴忻生郭丙华胡跃明
《控制理论与应用》 2002年6期《控制理论与应用》 Issue 6,2002
关键词：非完整移动机器人传感器运动规划
摘要：针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法,通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据,以及所设计的目标寻找函数,可以有效地完成其运动规划.该方法能够确保移动机器人在无障碍物区或障碍物对机器人不构成危险时加速前进,在障碍物区能够慢速绕过,从而使得移动机器人快速且安全地到达目标位置,仿真的结果证明了该方法的有效性.
非完整移动机器人鲁棒运动规划北大核心CSCDCSTPCD
Authors：郭丙华
《控制理论与应用》 2009年5期《控制理论与应用》 Issue 5,2009
关键词：非完整移动机器人传感器鲁棒运动规划
摘要：非完整移动机器人利用传感器可以解决不确定性模型和未知环境中的许多问题,利用移动机器人上配备的传感器的信息组合提出了一种在线视点寻求算法,结合移动机器人的运动方程和传感器的晕测方程采用扩展Kalman估计来对移动机器人的位置进行修正,以降低运动的不确定性,从而得到一种鲁棒的规划算法,仿真的结後果证明了上述方法是行之有效的.
时滞的非完整动力学系统滑模抗干扰跟踪控制北大核心CSCDCSTPCD
Authors：陈华王梦琪陈云
《控制理论与应用》 2023年7期《控制理论与应用》 Issue 7,2023
关键词：非完整移动机器人滑模控制时滞外部扰动
摘要：针对具有外部扰动和时滞的非完整轮式移动机器人系统,本文阐述了一种基于非线性扰动观测器的时滞滑模控制方法.首先,利用扰动观测器估计系统的外部扰动;然后,用极坐标转化移动机器人的姿态,并用计算转矩法对机器人的动力学方程进行反馈线性化.设计带时滞控制的滑模,目的是使移动机器人渐近稳定在期望轨迹上,并有效地减小控制增益的过高估计.最后,利用李雅普诺夫函数建立闭环系统的稳定性.仿真结果表明,该方案具有良好的跟踪精度和鲁棒性.
考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划北大核心CSCDCSTPCD
Authors：郭丙华胡跃明
《控制理论与应用》 2004年3期《控制理论与应用》 Issue 3,2004
关键词：非完整移动机器人运动学和动力学约束运动规划
摘要：针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.
多刚体系统的一致性控制研究
Authors：熊涛
《微型机与应用》 2016年19期《微型机与应用》 Issue 19,2016
关键词：非自治级联系统多刚体系统持续激励非完整移动机器人
摘要：基于非自治级联系统理论,以非完整移动机器人为研究对象,研究多刚体系统的一致性问题,提出了一种新的分布式控制器.通过引入持续激励扰动项,验证了无论参考信号是否为持续激励信号,所提出的控制器都能实现系统一致性的目的,且能一致到期望的参考值.利用李雅普诺夫方法对系统进行了稳定性分析.最后,对所提控制器进行数值仿真,结果验证了所提出的控制器的有效性.
基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定北大核心CSCDCSTPCD
Authors：曹政才赵应涛吴启迪
《电子学报》 2011年3期《电子学报》 Issue 3,2011
关键词：非完整移动机器人点镇定位姿误差模型Backstepping神经动力学
摘要：以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性.
非完整移动机器人的轨迹跟踪控制研究
Authors：范兴民王启志
《福建电脑》 2011年5期《福建电脑》 Issue 5,2011
关键词：非完整移动机器人轨迹跟踪反演滑模变控制
摘要：为削弱非移动机器人系统中由滑模控制引起的抖振现象,提出一种反演设计方案,设计出具有全局渐进稳定的控制器.通过构造中间虚拟控制量和虚拟反馈函数对控制器进行设计,并对稳定性进行分析.满足了移动机器人轨迹跟踪控制要求,且具有设计方法简单,鲁棒性强的特点.仿真试验验证了控制器的正确性和有效性.
有限时间内非完整移动机器人编队控制CSTPCD
Authors：乔磊李宗刚杜亚江
《计算机工程与应用》 Issue 13 ,2023
关键词：非完整移动机器人基于距离控制多机器人系统编队控制
摘要：使得编队形状保持完整是多机器人编队在各种各样的环境下正常工作的重要前提,针对该问题提出了一种在领导—跟随框架下多个非完整移动机器人在有限时间内基于距离的编队控制策略,其中目标编队假设是最低限度刚度并且是极小刚度的。由于仅有部分跟随者能够直接获取领导者的信息,因此为跟随者设计了一个分布式速度估计器用来估计领导者的速度信息,并在有限时间内使得领导者与跟随者的速度达到一致。提出了一种编队控制算法使得机器人能够达到期望的编队形状;证明了…查看全部>>
电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制北大核心CSCDCSTPCD
Authors：李艳东朱玲郭媛于颖赵丽娜
《计算机工程与应用》 Issue 15,2020
关键词：多变量固定时间控制编队控制多变量超螺旋算法电驱动状态空间动力学模型非完整移动机器人
摘要：针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对编队控制器进行了设计.对领航者跟随者编队运动学模型进行了多变量固定时间控制设计.在动力学层面,为实现扰动下的速度跟踪,通过辅助输入设计了一种跟随者机器人多变量超螺旋固定时间连续电压控制器.所提算法使机器人编队克服了跟随者机器人所受干扰,确保了跟随者机器人与领航者在固定时间达到期望队形,跟随者在固定时间内跟随期…查看全部>>
基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制北大核心CSCDCSTPCD
Authors：李宝全方勇纯张雪波
《自动化学报》 2014年12期《自动化学报》 Issue 12,2014
关键词：非完整移动机器人镇定控制视觉伺服2D三焦点张量
摘要：针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三焦点张量的元素,设计了一种反馈线性化控制器以实现机器人的位置镇定,以及一种比例控制器来实现姿态镇定,因而在场景信息与平移信息均未知情况下完成了移动机器人的视觉镇定控制.通过理论分析证明了本文设计的镇定控制…查看全部>>

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